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所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机较大。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。四相混合式YAMAHA机器人机器人一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。A.电压的确定：混合式YAMAHA机器人机器人驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的输入电压，否则可能损坏驱动器。当脱机信FREE为低电时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态（脱机状态。
并将轴的一整圈转换为0.100英寸的运动。表面上看，具有1/32微步的相同系统将能够以大约0.英寸的线性步长进行。然而，系统中的弹性和静摩擦力将使这些微小的轴转化为任何运动的线性舞台。对于YAMAHA机器人机器人，当达到这个时，通常以特定的速度，每一步都会像一样“响”。这种振铃会导致错过的步骤，这可能会成为开环系统的大问题。有些情况下，会引起的震动。在切割机床如台式车床或铣床的情况下，这种振动可以看作是工件表面上的颤动。由于微步缩短了台阶之间的轴行程，所以引起振铃的能量较少。也许的混乱之一是YAMAHA机器人机器人数据表中列出的线圈电压与通常使用的更大的电源之间的差异。如果数据表中列出了3.4伏的线圈电。
然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。YAMAHA机器人机器人的细分实质上是一种电子阻尼（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除YAMAHA机器人机器人的低频振动，电机的运转精度只是细分的一个附带功能。比如对于步进角为1.8°的两相混合式YAMAHA机器人机器人，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。串联接法一般在电机转速较的使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机小；并联接法一般在电机转速较高的使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4。
在转子上产生制动力矩。由于电枢体是通过机座固定在底板上的，故转子无法带动电枢体，动力机械输出的功率被转化成电枢体和涡流环上“涡流”产生的等值热量，热量由进入电枢体和涡流环冷却水槽中不断的冷却水及涡流制动器自身消耗。对应于励磁线圈每一恒定的电流，电涡流制动器均出一条转矩依附于转速的制动特性曲线，通过改变励磁电流的大小，即可以改变制动力矩。磁粉制动器是采用磁粉作介质，在通电情况下形成磁粉链来传递扭矩的新型传动元件，由内转子、外转子、激磁线圈及磁粉组成。当线圈不通电时，转子，由于离心力的作用，磁粉被甩在转子的内壁上，磁粉与从动转子之间没有，转子空转。接通直流电源后产生电磁场，工作介质磁粉在磁力线作用下形成磁粉。把内转子、外转子联接起来，从而达到传递、制动扭矩的目的。在同滑差无关的情况下能够传递一定的转矩，具有响应速度快、结构简单、无污染、无噪音、无冲击振动节约能源等优点。
当YAMAHA机器人机器人工作在低速时，一般应采用阻尼来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分等。YAMAHA机器人机器人一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以三洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动的惯矩。YAMAHA机器人机器人因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。YAMAHA机器人机器人的控制为开环控制，启动过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精。
细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制。以次类推。YAMAHA机器人机器人的基本步距角是1.2°，即一个脉冲走1.2°，如果没有细分，则是300个脉冲走一圈360°，如果是10细分，则发一个脉冲，电机走0.12°，即3000个脉冲走一圈360°，以次类推。由于YAMAHA机器人机器人特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲，导致定位不准电机正转和反转之间应有一定的暂停时间若没有就会因反向加速度太大引起过冲。1）一般的YAMAHA机器人机器人驱动器对方向和脉冲信都有一定的要。
现就二者的使用性能作一比较。两相混合式YAMAHA机器人机器人步距角一般为1.8°、0.9°，五相混合式YAMAHA机器人机器人步距角一般为0.72°、0.36°。也有一些高性能的YAMAHA机器人机器人通过细分后步距角更小。（SANYODENKI）生产的二相混合式YAMAHA机器人机器人其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式YAMAHA机器人机器人的步距角。YAMAHA机器人机器人在低速时易出现低频振动现象。振动与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动为电机空载起跳的一半。这种由YAMAHA机器人机器人的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不。
